一、客户情况： 客户是江苏镇江一家生产阀体的制造商。目前对于阀体的加工，主要是采用加工中心加人工上下料的方式，由于加工工序复杂，因此雇佣的机床操作工人较多，客户想利用机器人替代人工，完成​加工生产的自动化作业。 

二、自动化要求： 由于阀体结构复杂，工艺繁多，频繁依靠人工搬运比较吃力。客户想利用机器人替代人工，完成机床加工的自动化作业。 

三、解决方案： 由于加工工序复杂，对工件的精度要求很高，而且加工工件有一定的角度要求，车间现场环境恶劣，因此我们对这个自动化改造项目的框架设计如下： 

1、机器人的选型：可以采用关节型机器人机械手。这是因为关节机器人有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作;而桁架式机器人只能作上下升降和左右移动，动作简单，所以不能采用桁架式机器人。 

2、铣削加工单元：由一台机器人服务于一台卧式加工中心。 

3、送料及输送系统的配置：将手臂装有双气动夹爪，机器人先抓取一个粗加工件，另外一侧手爪将整形工装上整好形的工件取下，然后将粗加工件放在整形工装上进行整形，再将另一侧手爪抓住的整好形壳体放入机床进行精加工，如此反复进行。粗加工件通过输送链传输至指定位置，靠光电传感器停止输送线。整个工作站都能实现机器人、机床、输送线互相通讯，并有强制互锁程序，以确保人和机器人以及其他设备之间不会发生任何碰撞。 

4、抓手设计制造：根据客户的工件形状、重量，为客户独立设计双气动夹爪。

阀体加工机床自动上下料系统的具体成效：

1、代替员工、在原来人工取料收料工序上代替人工进行操作。在很多情况下上下料机械手一台可以代替多个人工，比如车床自动上下料机器人、原来1个人管1台车床上下料、根据情况定制上下料机械手后可使用一台机械手进行上下料这就代替了这个员工，有的机床可以1台上下料机器人控制多台机床、有的代替1-6个人工均可，需要视生产情况而定。 

2、产品质量稳定、机械化生产更容易达到产品质量统一性；数控车床上下料机械手自动化生产线，从上料，装夹，下料完全由机器手完成。 

3、机器人通用型强、机械手的轨迹可以通过示教器编程改变，让产品更多兼容性，十足柔性生产需求。 

4、生产稳定、人工不定因素太多而机械手机器人则给电就可以生产。 

5、应用简单，自动上下料机器人，在应用方面只需要对原有的机床进行自动化改装就能够实现，并不需要购买新的数控车床和改变车床结构，所以应用起来简单。

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